IT
マニピュレーション制御の全体像：ロボットアームの運動学・動力学・安全性とIT連携を網羅する実務ガイド
マニピュレーション制御とは — 定義と位置づけ マニピュレーション制御（manipulation control）は、ロボットアームやマニピュレータが外界を操作・搬送・作業する際に必要な運動と力の制御全般を指す用語です。 […]
RPAとロボットオートメーションの実務ガイド：定義・技術構成・導入手順・活用事例・セキュリティとROI・Hyperautomation展望
はじめに — 「ロボットオートメーション」とは何か 「ロボットオートメーション（robot automation）」は、業務の自動化を指す広い概念であり、大きく分けて「ソフトウェアロボットによる業務自動化（RPA: Ro […]
ロボットプログラミング完全ガイド：基礎から応用まで、ROS/シミュレーションとAI活用の実践
ロボットプログラミングとは ロボットプログラミングとは、物理的なロボット（あるいはロボットのシミュレーション）に期待する振る舞いをさせるためにソフトウェアを設計・実装・検証する行為を指します。単にモーターを回す命令を書く […]
ロボット運動学の基礎から応用まで：順運動学・逆運動学・DHパラメータ・ヤコビアン・軌道計画を解説
ロボット運動学とは — 概要と重要性 ロボット運動学（ロボットうんどうがく、robot kinematics）は、ロボットの位置・姿勢（オリエンテーション）や関節角度など、運動に関する幾何学的関係を扱う学問分野です。運動 […]
ロボット動力学 完全ガイド：運動方程式から逆動力学・制御設計までの実践的解説
ロボット動力学とは ロボット動力学（robot dynamics）とは、ロボットの運動を力学的に記述・解析する分野です。位置・速度・加速度などの運動学的量に加え、関節に作用するトルクや外力、慣性・重力・摩擦などのダイナミ […]
トルク制御の基礎から実務まで：FOC・DTC・SEAで実現する高精度モータ制御
トルク制御とは—定義と重要性 トルク制御とは、モータやアクチュエータが出力する回転トルク（回転力）を直接的に目標値へ追従させる制御方式の総称です。位置制御や速度制御と対比されることが多く、外力と協調した「力制御」や、コン […]
力制御の基礎と実務：インピーダンス・アドミタンス・ハイブリッド制御と安全設計の実践ガイド
力制御とは何か — 定義と目的 力制御（りょくせいぎょ、force control）は、ロボットや機械システムが作業対象と接触・相互作用するときに「力（あるいは力とモーメント）を制御する」ための技術と手法の総称です。位置 […]
ITにおける動作計画の定義と実践ガイド：プロジェクト・実行計画・運用・モーションプランニングまで
動作計画とは（定義と概念） 「動作計画（どうさけいかく）」は IT 分野で使われる際、目的を達成するための具体的な行動や処理の順序を定義した設計・計画全般を指します。文脈によって意味合いは変わり、プロジェクトのアクション […]
経路計画の全体像と現場で使えるアルゴリズム集：離散・連続空間と動的環境への対応
経路計画とは何か — 概要と位置づけ 経路計画（けいろけいかく、path planning）は、開始点から目的点まで移動するために「どの経路を通るか」「どのような速度・姿勢で移動するか」を決定する技術です。ロボット工学や […]
軌道計画の基礎と実務：打ち上げウィンドウ・遷移軌道・Δv最適化・運用設計までを解説
軌道計画とは何か — 概要と意義 軌道計画（きどうけいかく、trajectory/orbit planning）は、人工衛星や宇宙探査機が宇宙空間で目的を達成するために必要な軌道・軌道遷移・運用スケジュールを設計・最適化 […]